Google Chrome で Media Capture Depth Stream Extensions が開発中に

Microsoft の Kinect、intel の RealSense、その他の IR（赤外線） カメラなどから getUserMedia（） を使用し 16 bit の深度情報を取得します。

Intel さんのスライドから RGB カメラと深度カメラの画像

Chrome Platform Status
Media Capture Depth Stream Extensions - Chrome Platform Status

仕様
Media Capture Depth Stream Extensions

以下、仕様の一部抜粋
策定されていませんので以下の記載は変更される可能性があります。

プロパティ

設定できる値はすべて Double

プロパティ	値	説明
near	メートル	最短距離
far	メートル	最小距離
focalLength	ミリメートル	焦点距離
horizontalFieldOfView	角度	水平視野
verticalFieldOfView	角度	垂直視野

サンプル

仕様に記載されているサンプルです。
現状の Chrome 51 では getUserMedia を Promise 使って動かすことはできないようです。

navigator.mediaDevices.getUserMedia({
  depth: true, // 深度情報の取得を許可する
  video: true
}).then(function (stream) {
    // RGB カラーのメディアストリームを video 要素に渡す
    var video = document.querySelector('#video');
    video.srcObject = stream;
    video.play();

    // 深度情報のみのデプスストリームを取得
    var depthOnlyStream = new MediaStream(stream.getDepthTracks()[0]);

    // デプスストリームから得たモノクロの動画を video 要素に渡す
    var depthVideo = document.querySelector('#depthVideo');
    depthVideo.srcObject = depthOnlyStream;
    depthVideo.play();
  }
);
);